Ребенка не нужно учить самостоятельности, потому что это природная потребность любого живого существа. Нужно лишь не мешать ей, причем не с 4 лет, а с рождения.
Чтобы ребенок естественным образом становился самостоятельным, нужно с одной стороны ограждать его от смертельных опасностей (выйти на дорогу с быстрым движением в неположенном месте) и разрешать рискованное поведение в менее опасных случаях (съесть окурок, выйти осенью на улицу в одной футболке и пр.) Самостоятельность рождается из столкновения со своими ошибками, понимания что ошибки - это обычная часть жизни, а не катастрофа.
Если нужно заставить ребенка "самостоятельно" одеться в садик утром, то слово "самостоятельно" здесь лишнее. Обычно это родителю нужно успеть на работу. И тут есть два выхода: навязать свою потребность ребенку (мол это ему нужно, чтобы родитель пришел на работу вовремя) или признаться, что родителю нужна помощь и сотрудничество со стороны ребенка, нужно чтобы ребенок отбросил игры или сон, чтобы позаботиться о своем родителе.
Если же ребенок не в состоянии САМ оторваться от своих игр или сна, значит эту способность надо развивать. Предупреждать заранее о том, что игру нужно закончить через 5 минут (и прерывать эту игру через 5 минут, а не ныть, что ребенок непослушный). В конце концов брать ребенка и одежду подмышку и одевать его на лестнице или на улице, потому что родителю может быть РЕАЛЬНО надо успеть на работу вовремя, а не только на словах.
Самое важное не путать самостоятельность ребенка с его исполнительностью и готовностью идти на поводу родительских манипуляций.
Научиться не делать за него. Мириться с тем, что разольет, рассыплет, испачкает, уронит, но не делать за него. Убрать свои эмоции и страхи, если только это не по-настоящему опасно, и дать сделать самому. Это гораздо дольше и труднее, чем сделать за него, но дальше будет только сложнее себя переломить. Начинайте сейчас.
Путем подбадривания и похвал за каждое усилие в этом направлении. "Ты такой взрослый, тебе уже четыре года, ты (упоминаем действие, которое он умеет делать "как папа"). А как ты надеваешь футболку? Да-да, вот так, и руку сюда просунь... Молодец, круто, давай маму позовем и покажем, что ты одеваешься ну прямо как взрослый?"