Можно начать заниматься йогой, например, найдя хорошую книжку, читать статьи, пробовать делать асаны. Аккуратно. Потом возникнет необходимость с кем-то посоветоваться, задать вопросы, обсудить практику. Благо сейчас есть широкий выбор различных йога-классов, студий, школ. Походите, посмотрите. Что вам нужно от преподавателя для начала - это чтобы вам объяснили технику безопаность, поправили, если делаете что-то явно не то. Ваша домашняя самостоятельная практика и искренний интерес важнее, чем абонимент в йога-студию или запись в группу к какому-либо учителю. Но не стоит и полностью замыкаться, время от времени очень полезно получать эдакую независимую экспертизу собственной практики - туда ли вы двигатесь. В общем и целом, да, для успешной практики некоторая реферная точка - в виде опытного преподавателя йоги нужна, об этом говорят и всякие старинные тексты по йоге, да и как бы здравый смысл.
Классный ответ, Ангелина! :) Главное - энтузиазм!