Были ли названия улиц в Древнем Риме?

Разумеется, были. Рим уже в эпоху Республики был большим городом, в котором необходимо было как-то ориентироваться. Скажем, у Светония указано сразу два места жительства Цезаря: «Он жил сначала в скромном доме на Субуре, а затем, будучи великим понтификом, на Священной дороге, в государственной резиденции» (Suet., Iul., 46, 1); тот же автор отмечает, что Домициан родился «в шестом районе Рима, на [улице] Пунийского яблока ( = гранат, т.е. Гранатовая улица)» (Suet., Domit., 1, 1). Для знакомства с древним городом Римом рекомендую прочесть I главу в книге: Сергеенко М.Е. Жизнь Древнего Рима. Любое издание. Для более углубленного изучения улиц стоит обратиться к специализированным изданиям, а именно – топографическим словарям Рима, из которых мне известно два на английском языке:

1. Platner S.B., Ashby T. A Topographical Dictionary of Ancient Rome. London, 1929.
2. Richardosn-jr. R. A New Topographical Dictionary of Ancient Rome. Baltimore and London, 1992.