Ни разу не писала по какому-то одному алгоритму, на каждую идею свое развитие. На одну свою книгу я знала конец, знала о чем, но сами главы уже писала, как Вы указали в вопросе, импровизируя. На другую книгу знала лишь общие черты, тоже развиваю по ходу событий.
Думаю, нет одного идеального алгоритма, а если и есть, то не у каждого.
Каждый автор по-разному. Мне легче все сначала продумать, наброски сделать, схемы какие-то выстроить. Получается более осознанное, проработанное и осмысленное произведение Импровизация - не моё. Не получается. Кому-то удается, кто такой навык развивает. Импровизация покоряет эмоциональностью и свежестью.