Кантовская модель этики в целом, конечно, не устарела - это просто одна из возможных моделей этики, к которой можно обращаться и в современном мире. Более того, Кант со своим принципом "категорического императива" определяет одну из основных школ современной этики.
С другой стороны, некоторые конкретные формулировки Канта были подвергнуты обстоятельной критике в течение XIX - XX вв. Например, Сартр нападает на формулировку категорического императива, согласно которой другого человека надо всегда рассматривать как цель, а не как средство. Сартр справедливо отмечает, что во многих ситуациях морального выбора мы вынуждены выбирать между несколькими людьми (или группами людей), и чьи-то интересы неизбежно будем вынуждены проигнорировать ради другой стороны.
Представьте себе, например (пример будет мой, а не Сартра), ситуацию, что в зоне военного конфликта живёт семья, которая голодает. Глава семейства смог раздобыть немного хлеба и возвращается домой, но по дороге ему встречается умирающий от голода человек. Что нужно сделать: отдать хлеб ему, или отнести его своей семье (допустим, что хлеба так мало, что делить его нет смысла или просто некогда - например, идёт обстрел или что-то такое)? С точки зрения Канта, прагматические соображения (накормить больше человек) или семейные связи (они мои родственники, поэтому отнесу им) не должны определять моральный поступок. Тогда давайте попробуем выработать модель правильного поведения с точки зрения чистой морали. "Рассматривать другого человека как цель" - ок, но какого? Того, которого ты встретил на улице, или тех, кто ждёт дома? Кажется, что что бы мы ни решили, получается не очень хорошо.
Поэтому, сказал бы Сартр, категорический императив как источник морали работает не очень хорошо, если не сказать совсем не работает. Последователям Канта, впрочем, нашлось бы что возразить по этому поводу - но это уже отдельная тема. Так или иначе, подобную критику в области кантовского понимания морали игнорировать, конечно, не следует. Но и считать кантовский подход (и, в частности, идею категоричсекого императива) "устаревшим" тоже не приходится: он, как и его оппоненты, всё-таки прошёл двести лет эволюции.
Именно кантовская этика, включая идею категорического императива, легла в основу этических взглядов таких современных философов как Дэвид Росс (1877-1971). Росс, например, попытался - и весьма успешно - решить многие проблемы кантовской этики, разделив кантовский "моральный долг" на две категории: первичные обязанности (prima facie duties) и актуальные обязанности (actual duties). У Росса получается, что сначала мы оцениваем все наши возможные моральные выборы с т.зр. первичных (наиболее фундаментальных) обязанностей (к их числу Росс относит справедливость, верность, благодарность, саморазвитие, непричинение вреда, доброжелательность и помощь другим, исправление собственных ошибок), а наше реальное поведение, т.е. актуальные обязанности, являются следствием соповставления того, при какой стратегии поведения мы достигаем реализации наибольшего числа первичных обязанностей. Первичные обязанности у Росса как раз и соотвествуют категорическому императиву у Канта, но Росс пытался сделать кантовский подход менее радикальным и, следовательно, более реалистичным.
В этом смысле дискуссии вокруг категорического императива живее всех живых в современной философии.