Для начала - изучить базовые понятия данной вселенной: расы, фракции, концепцию варпа, и всё такое. Всё это описано в так называемой флафф-библии, много вариантов которой есть в сети. После ознакомления с базовыми понятиями уже можно читать книги, начинать лучше всего с лёгкого чтива: с серии "Инквизитор" (детектив с элементами боевика) или с серии про комиссара Каина (юмористический боевик). Данные серии позволяют мягко погрузиться в мир WH40k. А потом уже можно начинать читать более серьёзные вещи, например, серию "Ересь Хоруса". А если планируется играть в настолку, то тут нужно читать кодексы нужной фракции. Впрочем, кодексы могут быть полезны даже тем, кто не играет в настолку, т.к. там описываются особенности той, или иной фракции.