Нужно уметь рисовать — как на бумаге, так и в каком-нибудь редакторе по типу Photoshop. Сначала придумать образ, нарисовать его на бумаге, а потом перенести всё это в редактор. Кто-то использует графический планшет, кто-то рисует мышкой, кому как удобнее.
Как их выпустить — уже другой вопрос.