"Царский титулярник" -- знаменитая рукопись 17 века, которая создавалась, поскольку Русскому государству, как уже развитому, в этот период начала требоваться "мифология" о себе самом, в том числе подкрепленная визуально. По западноевропейской традиции этот жанр требовал портретов государей, самых разных. Европейских королей копировали, например, с привезенных гравюр (и они в принципе похожи на исходные портреты, например, у Людовика XIV Французского и кудельки какие надо, и жабо). А что было делать с русскими персонами? Ведь портретный жанр (как его понимаем мы сейчас, с явно опознаваемыми чертами лица) появился у нас очень поздно. Фактически первые индивидуализированные портреты - это парсуны Федора Иоанновича и Скопина-Шуйского (конец 16 - начало 17 века, а до этого надгробная икона Василия III со св. Василием Великим). Портретов всех русских царей, великих князей - просто не существовало. Не было и все. (Вопрос с якобы парсуной Ивана Грозного, а также с гравированными портретами его и его отца - это отдельная тема).
Итак, у нас есть к сожалению, анонимный мастер Оружейной палаты (скорей всего, Макарий Митин-Потапов), которому выдали техзадание: список из 60 людей, которым надо нарисовать хоть какие угодно портреты. Кого мог, он скопировал с иностранных обрацов. Свежих своих покойников (царя Михаила Федоровича, например) -- со свежих портретов 17 века. С современниками совсем легко. С теми, кого на иконах рисовали давно (свв. Димитрий Углицкий, Данила Московский), тоже понятно: у них есть устоявшиеся приметы и атрибуты.
Но осталось еще три десятка князей, начиная с Рюрика, которых никто никогда с натуры не портретировал. А если и были изображения, то все вымышленные, по иконописному канону. Потому что других способов изображать человека, кроме как по этому канону в русском искусстве тогда не существовало еще. И рисовальщик взял, и по шаблону начал лепить вот эти изображения древнейших князей. Поскольку существовал единый закон изображения государя, воина-князя, он по этому и принципу и творил, других вариантов у него при том уровне развития русского искусства не имелось. А чтобы они уж совсем под копирку не получались, то кому бороду другой формы рисовал, кому челочку, кому лысину с мудрыми морщинами на лбу.
Именно поэтому рассчитывать на портретное сходство изображений из "Царского титулярника" с моделями, когда речь идет о тех, кто жил до 16-17 века, совершенно не стоит.