Потому что иметь рабов стало выгодно: люди научились производить больше, чем потребляли сами. До этого момента пленных врагов, как правило, просто убивали или приносили в жертву. А в живых оставляли, разве что, женщин детородного возраста, используемых в качестве жен или наложниц. Об аморальности рабства общество в целом задумалось только после того, как более выгодным стало использование наемного труда.
Кстати, наличие института рабства еще не значит, что общество основано именно на нем. Скажем, в Древнем Египте рабы были, скорее, маргинальным явлением. Пирамиды строили, в основном, не рабы, а сами египтяне - ремесленники и крестьяне. В случае крестьян труд был в какой-то мере принудительным, но рабами они не были. А сельским хозяйством крестьяне занимались и вовсе ради самих себя.