Говорят, Андрей Боголюбский якобы был участником Второго крестового похода и некоторое время провёл в Палестине, но эти утверждения почти никем не поддерживаются.
Поход Владимира Мономаха против половцев 1111 года, осуществлённый при активной поддержке духовенства, также иногда называют крестовым походом, но речь идёт о южных степях, а не о Святой земле, конечно.
Кажется, всё. Несмотря на довольно развитые связи русских князей с прочими европейскими государями, русские не были католиками, раз (не в смысле какой-то особой вражды с ними, а скорее в том, что не так часто приходилось контактировать с папой), очень далеко находились от Палестины, два (поляки тоже особого участия там не принимали, например), да и просто своих проблем хватало.