IPO - создается акционерное общество (АО) и часть акций продается всем желающим. Акционеры имеют право участвовать в развитие АО, что защищено законом.
ICO - можно проводить вообще без регистрации юридического лица. Всем желающим продаются виртуальные токены. Покупатели токенов не имеют законного права участвовать в развитие проекта. Но, могут получить дополнительные бонусы от проекта или продать свои токены за реальные деньги при выходе проекта на крипто-валютные биржи.
IPO это выход компании на рынок с уже готовым продуктом и продажа акции этой компании, торги на фондовом рынке.
ICO это привлечение денег чаще на разработку продукта (а ещё чаще просто кидают потом) и продажа токенов, торги на криптовалютных биржах.
очень кратко в 2 словах)