"Хорошо" это очень растяжимое понятие. При наличии хорошего слуха можно научиться прилично петь за полгода-год.
Для более-менее профессионального уровня люди учатся от трёх лет и больше.
При этом полный цикл академического музыкального образования - 17 лет.