Если вы записываете незнакомые слова, смотрите их значение, запоминаете - то да, пополняется, если нет - не пополняется. Логика простая. Просто непонятно, чем кардинально отличается пополнение словарного запаса из аудиокниги, чем из *название любого другого источника*.
Может быть, смысл вопроса был примерно такой: будет ли мой словарный запас шире, если я стану слушать вместо того, чтобы читать? Но здесь все равно также - если не заучить слово, не начать его активно использовать (письменные заметки, разговорная речь и пр.), то оно, конечно, просто-напросто потеряется или останется в пассивном словарном запасе.
Конечно, пополняется. Яркий пример, если вы слушаете аудиокнигу на иностранном языке. Некоторые люди так учат языки. Т.е. расширяют свой словарный запас. Примерно тоже самое происходит, если вы прослушиваете любую книгу на родном для вас языке. Новые слова запоминаются вами и в нужное время вы с легкостью сможете их воспроизвести.
Мне кажется, что словарный запас при прослушивании аудиокниг однозначно пополняется.
Единственный нюанс, что при прослушивании книг не вырабатывается "надсмотренность", которая очень положительно влияет на орфографию.