Нормально, когда парень просит дать руку и берет за талию? Я была немного пьяна, поэтому позволила ему это сделать?

Нормально. Так же нормально, что если вам это хоть немного не нравится или кажется не вполне уместным, остановить - или только в моменте, или пояснив, что вы так не хотите вообще, - и в дальнейшем. Собственно, если вы не дадите ясно понять, что вам не подходит, парень и не сможет узнать.

Парни ещё и поцеловать могут попытаться. И с этим действием будет та же петрушка))