Заглянуть в словарь. Там будет написано:
Did – форма прошедшего времени oт «do». Если «do» смысловой, он понимается как «делать». Если вспомогательный – никак не переводится.
I DID (смысловой) my homework – Я СДЕЛАЛ домашнюю работу.
DID (вспомогательный) I do (смысловой) my homework? – Сделал ли я домашнюю работу?
Was – был. Прошедшая форма глагола «be» для ед. числа.
Were – были. Прошедшая форма глагола «be» для мн. числа.
I WAS there – Я был там.
WERE we there? – Были ли мы там?
Все формы глагола «be» можно выносить наперёд для вопроса и добавлять к ним «not» для отрицания. Так раньше могли все глаголы. Теперь лишь немногие. Остальным же требуется помощь «do».
did используется только в вопросительных предложениях