В какой компании, в Европе, можно взять с 20 лет авто в аренду, при отсутствии 2-летнего стажа вождения?

Скорее всего, ни в какой. Насколько я знаю, раньше 25 лет арендовать автомобиль, особенно, иностранцу, не реально. В некоторых местах могут дать с 23 лет, если есть засвидетельствованный стаж и достаточно денег на счету, чтобы покрыть убытки.