Разумеется. Более того, древние римляне не знали никаких славян и слово sclavus в значении "раб" не употребляли...
конечно, правда, славян часто продавали в рабство в те времена. Особенно варяги, хазары любили их продавать на рынки Кордобы и пр. Так что да: Слово slave /раб происходит от "славянин"