Думаю, что всё это появлялось по мере необходимости, то есть развития транспорта и дорог. Первыми знаками можно считать указатели направлений до каких-то мест, придорожные камни. Потом появились отметки расстояний. Например, древнегреческие гермы – столбы с высеченными наверху головами и названные в честь Гермеса – сперва отмечали границы земельных участков, а потом стали устанавливаться как придорожные столбы, отмечавшие расстояние между поселениями. Российский аналог таких дорожных указателей – верстовые столбы.
На Алтае часто рассказывают, что именно здесь на тропах, по которым шли торговые караваны в Монголию, появился прообраз первого светофора. В узких местах, где не смогли бы разойтись две телеги, кто-нибудь из караванщиков проходил вперёд, оставлял шапку на дороге, и встречные путники знали, что дорога занята, и нужно дождаться прохода повозок.
А современные дорожные знаки и разметка появились вместе с автомобильным движением.