Хм. Надо понимать, что "единственно верного" трактования понятий жандармерия и нац.гвардия - нету. Поэтому функции и принципы деятельности таких организаций могут варьироваться от страны к стране. Выскажу личное мнение, но, ИМХО, решено было, что "гвардеец" звучит лучше "жандарма"
С другой стороны, Росгвардия СИЛЬНО отличается от такой условно "модельной" структуры как Национальная жандармерия Французской Республики. Во первых, гвардия НЕ выполняет функции военной полиции, в отличии от жандармов (у минобороны своя есть); Во Франции жандармерия может выполнять следственные и процессуальные действия (и в населенных пунктах численностью до 20 тысяч жителей они полностью заменяют полицию), у нас - нет.
Если обратиться к истории, корпус жандармов Российской Империи также был ближе местами - к французской жандармерии (функции военной полиции), местами - к ФСБ (III отделение) и ГУ по борьбе с экстремизмом МВД, а также Управлениям МВД на транспорте.
Так что Росгвардия все же отличается от жандармерии. Её полномочия уже.