Требуют ли совеременные правила этикета обязательного открыть и держать (легкую) дверь для того, чтобы пропустить в них знакомую женщину?

Если отвлечься от того, что правила этикета вообще ничего не требуют, а остаются на совести человека, то да, требуют. Даже если это занавеска в дверном проеме, то ее нужно придержать для женщины (даже не знакомой).