Почти у всех судов, в том числе парусных, есть двигатель. Но вас, видимо, интересует ситуация, когда двигателя нет. Приблизительно в 8-9 веках был изобретен треугольный (латинский ) парус. Он позволял идти судам против ветра, в бейдевинд (лавировка). Движение происходит зигзагом по направлению к ветру со сменой галса. Сейчас все яхты, парусные суда лавируются по такой же схеме.
P.S. Корабли ходят, а не плавают
P.P.S. Корабль - это, если уж быть точным, исключительно военная единица флота. У них-то точно двигатель есть