Ваш вопрос наверняка про антенны проволочные (помимо них бывают дифракционные и апертурные), так что про них и отвечу. В общем случае это не всегда так, приём сигнала может и ухудшиться от прикосновения. У антенны есть так называемая электрическая длинна (или эффективная длина), которая для наилучшего приема должна быть равна половине длины волны сигнала. Например, если взять самую обычную штыревую антенну (как на автомобилях) и вставить в неё катушку индуктивности (или просто некий спиральный элемент), то это увеличит электрическую длину, но реальная длина при этом возрастет совсем незначительно. Это индуктивная нагрузка. Если же на концах антенны разместить какие-нибудь металлические пластинки (или просто некие объемные тела), то это уменьшит электрическую длину антенны. Это ёмкостная нагрузка.
Так вот, касаясь антенны, вы по сути становитесь её частью и изменяете её электрическую длину, так как тело человека представляет собой LC контур, то есть индуктивно-ёмкостный элемент. Как правило, больше проявляется ёмкость. Так что, если коснуться антенны, настроенной в резонанс к принимаемому сигналу (идеально), то прием точно ухудшится, а если антенны, настроенной не в резонанс, то приём может как ухудшиться, так и улучшиться.