Разрешает ли Российское законодательство иметь половую связь со своей дочерью, при условии ее согласия и достижения совершенолетия?

Разрешает. Несмотря на то, что инцест порицается обществом и моральными законами, с точки зрения законодательства сексуальные связи между родственниками не запрещены при соблюдении других законов (достижение совершеннолетия или возраста согласия (с 16 лет), отсутствие насилия).