Усвоение языка детьми — сложная проблема на стыке кучи наук. Насколько мне известно, сейчас консенсус состоит в следующем.
В мозге каждого человека есть два центра, позволяющие ему овладевать языком — центры Брока и Вернике. Благодаря им со временем ребёнок начинает анализировать звуковой поток, который постоянно выдают взрослые люди, и выделять в них отдельные звуки. Стремление к подражанию заставляет его эти звуки повторять.
Затем приходит понимание, что некоторые последовательности звуков могут быть связаны а) между собой; б) с предметом реальности. И вот тут наступает самое сложное — мозг начинает соотносить слова с объектами. То есть, когда мы повторяем ребёнку «бибика» и тыкаем в едущий автомобиль, его мозг создаёт связь между последовательностью звуков [б], [и], [к] и [а] и понятием «машина», а не понятием «ехать», «красный» или «громко».
Наверное, не всегда это получается с первого раза. Ребёнок ошибается и путается. Но из-за постоянно контакта с родителями совершенствует свою словарную систему и овладевает языком.