Пётр I был первым российским правителем, который сам использовал порядковый номер. Это он делал по образцу европейских монархов. Строго говоря, номер ему был не обязателен: других Петров раньше на престоле не было, но он хотел быть и в этом отношении не хуже, скажем, Карла XII или Людовика XIV. В дальнейшем большинство императоров использовали номер. Дочь Петра Елизавета Петровна обычно номером не пользовалась, а вот его правнук Павел I — обязательно, называют его так и историки, хотя других императоров Павлов не было не только до него, но и после. Конечно, использовал номер и Александр II.
Задним числом пронумеровали и допетровских царей и князей, причем делали это разные историки по-разному. Сейчас общепринято называть московского князя Ивана Даниловича Калиту Иваном I, объединителя России и строителя Кремля — Иваном III, а первого русского царя Ивана Грозного — Иваном IV. Но вот, например, в начале XVIII века была тенденция считать только царей (то есть Грозный — Иван или Иоанн I). Князей домосковского периода историки и вовсе бросили нумеровать, слишком много путаницы, а отчеств хватает.
В других странах короли, императоры и папы тоже не всегда брали номера. Античных и средневековых монархов при их жизни обычно с номером никто не называл. Общепринятыми порядковые номера стали с эпохи Возрождения, хотя иногда встречались и раньше. Кстати, у того же Карла XII номер совершенно нечестный: дело в том, что шведский епископ-историк XVI века придумал множество совершенно фантастических древних королей Швеции — с дюжину Эриков и с полдюжины Карлов. Сочинение было посвящено сыновьям короля Густава Вазы, которых по чистой случайности звали именно Эриком и Карлом.
В дополнение к тому, что написал Дмитрий. Да, это явление возникло в пост-петровскую эпоху, убедиться в этом очень просто: на постаменте Медного Всадника в Санкт-Петербурге, установленного при Екатерине Великой, написано Petro Primo Catharina Secunda, что как бы не требует дальнейших разъяснений