Почему говорят, что благополучие западных стран основано на разграблении остального мира? Есть ли доля правды здесь?

Да, значительная доля правды здесь есть.

Это началось в период, когда в западной Европе зарождались капиталистические отношения. Первоначальное накопление капитала осуществлялось не только за счет собственного народа, но и за счет других стран (через грабежи, насилие, обман).

В дальнейшем большая часть мира была поделена между ведущими державами при помощи колониальных захватов. Колонии являлись источником дешевого сырья и рынками сбыта. Хотя метрополии и несли свою культуру в колонии, однако главной целью было использование данных стран для своей экономики. Колонии значительно отставали в развитии от метрополий (никому не нужны конкуренты).

В 20 веке колониальная система была разрушена, однако бывшие метрополии, во многом, сохранили свое экономическое влияние и превосходство. И новым игрокам вытеснить кого-то с рынка очень проблематично, поэтому зачастую такие страны периферийного капитализма специализируются только на отдельных отраслях.