Жалость - позиция сверху: я в порядке, а ты - нет. И в части случаев может и использоваться для снижения статуса человека с повышением своего за его счёт.
Альтернатива - эмпатия. Помогаете выразить чувства, называете чувства, показываете уважение. Пожалуй, ключевое различие от жалости в выражении эмпатии - как раз отчётливое несомненное уважение и искренняя теплота.