Космонавты просто "прыгают с парашютом".
Если быть более точным, о сначала капсула с людьми отделяется от КС, далее входит в верхние слои атмосферы, кстати, в этот момент недоступна связь с космонавтами, по причине высокого нагрева капсулы(образуется плазма, не пропускающая сигналы), далее раскрывается парашют и...
Космонавты приземляются на землю, к ним вылетаю спасательные вертолёты и...
Начинается длительный процесс реабилитации ...
Но иногда возникают нештатные ситуации, о них лучше спросить у тех, кто непосредственно в них побывал/ участвовал в их ликвидации.