Нельзя сказать, что это вредно, скорее не очень полезно. Нагревая воду вы увеличиваете её растворимость, и все те вещества, что выпали в виде накипи в прошлый раз, начинают заново растворяться в воде. А накипь в свою очередь может содержать, кроме безопасных карбонатов магния и кальция (основа накипи, которая будет растворяться плохо), также различные органические вещества (продукты очистки воды на очистных сооружениях например) и различные устойчивые к нагреванию микроорганизмы.
Но, в целом, на вас это (даже если вы будете пить такую воду постоянно) скажется не сильно, поскольку доля опасных примесей в накипи обычно крайне мала. А если же вы, допустим, приготовите из такой воды чай или щи то вред от неё (крайне малый) вообще нивелируется.
А вот дважды кипячёную воду пить уже не стоит, так как в результате кипячений основная часть растворимого вещества воды уйдёт в накипь, и вода приблизится по своим свойствам к дистилиррованой (т.е. будет вымывать из организма соли и т.д.), но из нее получается готовить отличные супы и напитки, имеющие более насыщенный вкус и аромат.