Согласно интервью Успенского образ Чебурашки полностью придуман.
Как же появилось имя Чебурашки?
Я пришел в гости к другу, а его маленькая дочка примеряла пушистую шубу, которая тащилась по полу. Девчонка постоянно падала, запинаясь о шубу. И её отец после очередного падения воскликнул: «Ой, опять чебурахнулась!». Это слово врезалось мне в память, я спросил его значение. Оказалось, что «чебурахнуться» — это значит «упасть». Так и появилось имя моего героя.
А как создавался образ этого героя?
Первое описание присутствует в киносценарии, где написано, что по Африке идет зверек, напоминающий лемура, но не лемур. Это ночной зверек, у него большие глаза и большие уши. Я и Роман Качанов придумали пьесу и показали её в Ленинградском театре кукол. Так появился первый облик этого героя, созданный нами. У меня до сих пор хранится первая кукла Чебурашки. Этот образ перекочевал в студию диафильмии к Борису Степанцеву, где создали диафильм о Чебурашке. И только потом, уже в третий раз, воплотился в аранжировке Шварцмана в мультфильме «Крокодил Гена». Пьеса была поставлена и показана зрителям примерно за полгода до выхода фильма.
Из интервью следует, что первый образ Чебурашки вот такой (1969):
Кадр из диафильма Бориса Степанцева.
Здесь можно посмотреть диафильмы в его варианте:
В другом интервью Успенский также говорит, что история про бракованную игрушку из детства автора была придумана для вступления к книге, а не является подлинной.
P.S.
А первым иллюстратором книжек был художник Алфеевский (1966):
!http://www.ownlib.ru/i/154/1543/15434/154343/img_3.jpeg
!http://www.alkonst.ru/images/common/krokodil_gena_i_ego_druzya_63.jpg
апдейт ответа )