Потому что даже рыцари понимали, что заставить человека сделать свою работу качественно (а от качества работы мастера зависела буквально их жизнь) исключительно принуждением невозможно. Принуждением можно, конечно, получить доспехи, если, скажем, взять в заложники его семью или напугать угрозами, но эта работа скорее всего будет так себе (что может выяснится уже только на поле боя).
Во-вторых, не всякий рыцарь был землевладельцем, а принуждать к чему бы то ни было кого бы то ни было на чужой земле было чревато совершенно ненужным и опасным конфликтом.
В-третьих, хорошие кузнецы были редкостью (посредственных было полно, как в любой специальности) и хороший мастер, сделавший однажды доспех под угрозами и принуждением, весьма вероятно переметнется с семьей и инструментами и своими навыками к соседнему рыцарю (который и примет его хорошо, и даже наверняка заплатит), и сделать ему доспехи лучше.