Ответа на этот вопрос не знаю, но уверен, что да, могли, как и в случае с другими планетами.
К первому ответу добавить нечего, однако если Венера и её жители вас интересуют, и вы не читали Курта Воннегута, то рекомендую прочесть его "Сирены Титана". В качестве фантазии чтоли. В одной из частей книги главный герой попадает в пещеры Венеры и находит там существ, называемых Гармониумами. Как минимум вы будете увлечены описанием местных интер и экстерьеров и сможете поумиляться Гармониумами:) и в целом книга потрясающая, на мой взгляд. Хотя, возможно, вы и задались этим вопросом после её прочтения:)
Мог. Только если и есть жизнь, то не на поверхности. Более вероятна жизнь на верхнем слое облаков, где гораздо более благоприятные температура и давление. По ссылке чуть больше информации (chrdk.ru)