Как меняют ( и меняют ли вообще ) мимику актеров, чтобы при дубляже было похоже, что слова и положения губ совпадают?

Никак не меняют. В этом все искусство дубляжа - записать такую звуковую дорожку, чтобы казалось, что актеры говорят на языке, на который их дублируют.  Есть такая профессия - укладчик дубляжа. Это тот, кто редактирует перевод так, чтобы текст "попадал в губы".