По факту гром - это ударная волна разряда, дошедшая до наблюдателя. В канале разряда (молнии) воздух разогревается до высокой (десятки тысяч градусов) температуры и, соответственно, резко расширяется. Именно колебания воздуха, вызванные этим резким расширением, и интерпретируются как звук грома. Примерно то же самое происходит во время выстрела или взрыва.
Раскатистый звук грома вызван в равной степени тем, что звук отражается от земли, от облаков, а также тем, что молния очень длинная извилистая.