Когда то давно, когда я еще не встречался со своей будущей женой... да просто подошел и обнял.
Не грубо, не навязчиво, если девушке неприятно - ок, нет так нет. Собственно, в обнимании нет ничего супер-пупер интимного, оскорбительного или запретного.
Если же девушка не возражала против того чтобы ее обняли... ну тут думаю все очевидно.