Если велосипедист в момент ДТП ехал на своём велосипеде, то конечно ДТП с участием двух ТС. Если "вёл в поводу" своего железного коня, то наезд на пешехода. Тут есть ещё такая особенность, что многие велосипедисты любят пересекать проезжую часть по пешеходному переходу верхом на велосипеде. Столкновение с ними в этом случае так же отнесут к "..... с участием двух транспортных средств".