Если вы поёте под гитару или пианино, то ваш голос делает мелодию (одноголосную), а гитара или пианино делает гармонию (аккорды). (Это очень упрощённо, конечно.) "Петь под аккорды" это петь таким образом, чтобы мелодия вашего голоса осмысленно сочеталась с аккордами гитары или пианино. Как это происходит?
Говоря упрощённо, аккорды показывают, какие ноты можно использовать в мелодии. Представьте, что вам нужно придумать пароль для почты, и сказано, что можно использовать только латинские буквы, а также цифры. Это не значит, что вам нужно использовать все буквы латинского алфавита и все цифры от 0 до 9. Это значит, что вы можете использовать какие-то буквы и какие-то цифры по вашему выбору, но нельзя использовать буквы кириллицы и, например, точки/запятые/дефисы и так далее.
Так и аккорды: в самом примитивном случае надо в пении использовать те ноты, которые входят в аккорд, который звучит в данный момент. Например, у вас звучит аккорд, состоящий из нот до, ми и соль; пока он звучит, голос может петь эти три ноты - только, конечно, не одновременно, а по очереди (причём в любом порядке, и ноты можно повторять), и необязательно все три - что-то можно и не использовать. Например, мелодия под этот аккорд может быть такая: соль-ми-соль-ми. А может быть такая: до-до-до-соль-ми-соль-до. Или ещё какая-нибудь. Когда зазвучит следующий аккорд (например, он будет состоять из нот фа, ля и до), голосу можно будет использовать эти новые три ноты - опять же, не одновременно, а по очереди, и необязательно все три. Например, так: фа-фа-ля-фа-до-ля-ля.
Ещё раз: это очень упрощённо, это самый примитивный вариант. В реальной музыке в мелодии могут быть ноты, которых нет в звучащем аккорде, на то есть правила, которые описывает наука гармония, этому можно научиться, а кроме того, правила иногда нарушают)
а не посоветуете какойто русский канал на ютубе, где учат рпзбираться в гармониях, строениях аккордов, пентатониках и пр.?
Чаще всего поют первую ступень аккорда, но могут и любую другую, в том числе и не входящую в аккорд. Все зависит от мелодии, которую поёт человек - обычно он её знает, а аккордами обозначает аккомпанемент.
Кстати, взять одновременно две ноты человеку под силу, такое можно услышать в тувинском горловом пении, например в стилях хоомей и сыгыт.