Корни этого поведения лежат на генетическом уровне. Эта привычка унаследована домашними животными от их дальних предков, которые жили в условиях дикой природы. Крутясь на месте они приминали траву или утаптывали снег там где хотели лечь. Таким образом получалось что-то вроде гдезда, где им было удобнее, теплее и безопаснее. По этой же причине собаки могут "копать" место где собираются лечь.
Они так делают, потому что это мило.
А сами они милые по своей внутренней сути, и не могут устоять от того, чтобы сделать что-то такое, от чего хочется их обнять.
Есть ссылки на исследования?