Я не филолог, но как могу. Обычно появление слов происходит постепенно. Сначала, еще в древние времена, люди научились определенными звуками так или иначе обозначать друг для друга различные предметы, явления и проч. Затем, по мере совершенствования речи, эти звуки оформились в более внятные слова (созвучные обычно с изначальным названием), стали видоизменяться, переходить искаженно в другие языки. Если интересна история конкретных слов, обычно можно найти этимологию. Чаще всего там указано, из какого языка позаимствован корень слова, что говорит о громадной древности и истории большинства современных слов. Самых-самых истоков уже не найти.
В книге А. А. Реформатского "Введение в языковедение" был раздел, посвящённый этому. Если не ошибаюсь, глава о происхождении и развитии языков.
Скорее всего, там вы найдёте более точный и развернутый ответ на свой вопрос, но в целом ранее ответили верно.
За всю нашу вселенную отвечает вполне конкретная личность. Его зовут Господь Брахма. У него имеется жена, полубогиня по имени Сарасвати. Она имеет должность. Она является воплощением знаний. Так что это именно она придумала те или иные слова, и это именно она решила, что именно вот эта вещь именно на этом языке будет обозначаться именно вот этим словом.