Сперва надо отметить, что налоги в разных своих протоформах существовали всегда. Общая мысль сводится к следующему: налоги по сути есть экономическая рента, выплачиваемая в обязательном порядке от подчинённого властителю. Этот властитель "использовал" собранное, чтобы потом создать благо для своих подданных, столь необходимое для них, а также для собственного обеспечения.
В Библии читаем: "Отделяй десятину от всего произведения семян твоих, которое приходит с поля твоего каждогодно" (Второзаконие, 14:22).
Возможно, первейшей формой налога, выплачивавшегося в натуральной форме (то есть не деньгами), были жертвоприношения богам. Люди просили у своих небесных властителей защиты/богатства/помощи/успеха в ведении хозяйства и так далее, а эти властители (в лице жрецов и правителей, конечно) требовали в обмен на это части имущества подчинённых.
Если подытоживать, то налоги появились как плата Верховному Существу (боги, Бог, правители) в обмен на всеобщее благосостояние. Такая функция налога сохранилась вплоть до наших дней. Куда ни посмотреть: дороги, парки, образование, медицина, армия — всё это сделано на деньги, собранные с нас в форме налогов.
Подробнее это можно узнать из истории налогов и налогообложения. Довольно доходчиво написано вот на этом сайте: narod.ru Тему появления налогов я вообще считаю довольно интересной, так как она во многом доказывает, что модель государства была создана очень давно и мало что кардинально в ней изменилось за многие столетия.
Налоги существовали еще до появления человека. Это плата за общественные блага. На пример, в стае обезьян все члены стаи отдают часть собранного Альфа самцу, а тот в свою очередь обеспечивает защиту стае, регулирует отношения внутри стаи, следит за порядком и осуществляет управление. Без этого стая разбежится и все ее члены погибнут по одиночке.