Всё зависит от того, в каком государстве вас интересует данная проблема. Потому как положение раба (а в некоторых случаях и его уровень, так как были рабы для различных нужд) от культуры к культуре различалось и существенно.
Если говорить о культуре рабства в Древней Греции, то можно сказать что рабы (эллины) в ней имели достаточно приемлемый уровень жизни, были неплохо одеты (зависло от богатства хозяина) и ухоженны. К ним относились, можно сказать, "по-человечески", в отличии от рабов-иноземцев и людей, захваченных в плен в результате военного похода — с ними были жестоки и они выполняли самую грязную и низкую работу.
Опять же, стоит учитывать и тот факт, что "раб рабу рознь". К примеру, были рабы-носильщики, а были и писаки (грамотные и умеющие читать) для ведения записей и различных простых поручений, которых учил или сам хозяин, или нанимал им учителя, а, соотвественно, чем больше в раба "вкладывалось" золота, тем дороже он стоил и тем бережней с ним обходились.
Думаю, после всего выше сказанного становится понятным, что у большинства рабов в Древней Греции не было и малейшей причины быть недовольными своим положением.
Хочу добавить, что в Древнем Риме рабы тоже жили в довольно хороших условиях и при успехах на службе у хозяина могли стать вольными людьми. И по сути эти люди обладали незаурядными способностями и могли добиться огромных достижений в Риме.
Были так же многие прецеденты в римском обществе, что хозяин делал свою рабыню вольной и вскоре она становилась его женой.