Ответ на ваш вопрос кроется в значении слова "понимать". Пониманием называют способность осмыслить что-то, понять значение, содержание чего-либо, способность понять то, что сказано или написано. Зубреж это же просто знание чего либо.
Что касается критерия, то все очень просто. Для того, что бы определить зазубрил человек материал или выучил, нужно просто попросить его переформулировать им сказанное. Простой пример: помните когда в школе при прохождении таблицы умножения учительница могла спросить сколько будет, например, 3 умножить на 7, а получив правильный ответ спрашивала сколько будет 7 на 3, и ей отвечали, что не знают, потому, что дошли только к пятерке ? Это зубреж. Понимая же принцип умножения порядок множителей не будет иметь никакого значения и для этого вам не обязательно знать правило о том, что значение произведения при перестановке множителей не меняется.
ты можешь выучить стихотворение на английском языке, рассказывать его идеально, без запинки, но совершенно не понимать ни единого слова. это зубрёжка. а запомнить о чём оно, и пересказывать вольно его на языке оригинала - это уже понимание.