Есть несколько способов стать вольным слушателем в университетах, которые вы перечислили, прямые и косвенные.
Косвенные:
МГУ: http://www.msu.ru/news/pub-lectures/
Ежегодно МГУ проводит лектории со свободным посещением на Всероссийском фестивале науки, обычно в октябре.
НИУ ВШЭ: https://www.coursera.org/hse
https://www.hse.ru/lectorian/project
Очень много экономических курсов доступно дистанционно, на платформе Coursera. Ежегодно НИУ ВШЭ проводит лекции по разной тематике летом в Парке Горького.
МФТИ: https://www.coursera.org/mipt
https://mipt.ru/online/
Дистанционные лекции преподавателей МФТИ на Курсере и на официальном сайте.
Бауманка: http://dovuz.bmstu.ru/
Есть только курсы повышения специалистов.
Очевидный способ стать вольным слушателем - написать на почту кафедры, лекции которой вы хотите слушать. Если преподаватели согласны вас пропустить, вы получаете пропуск в заведение на определенные дни и приходите за знаниями.
Здесь много разных курсов, в том числе, в перечисленных вами вузах: https://openedu.ru. Можно слушать лекции, делать домашние задания и, по итогу, получать сертификаты о прохождении курсов.