Нет, не запрещал. Но Он призывал к тому, чтобы поклонение Богу было не показным, не фарисейским, не лицемерным, а искренним, идущим от сердца. В Нагорной проповеди Он призывал молиться Богу прежде всего за закрытой дверью, наедине. Также и поститься надо по возможности в тайне, не напоказ.
Однако это не исключает необходимости публичного, общего богослужения, на котором тоже совершается молитва, весь вопрос в том, чтобы наше поклонение Богу на людях не было напоказ.
Наоборот, благословлял:"Истинно также говорю вам, что если двое из вас согласятся на земле просить о всяком деле, то, чего бы ни попросили, будет им от Отца Моего Небесного. Ибо, где двое или трое собраны во имя Мое, там Я посреди них"
(Мф. 18:19-20)
Мало того, что не запрещал, так Он сам молился с учениками. Взять ту же Тайную Вечерю, где Христос возблагодарив Отца преломил и дал хлеб и вино, сказав - чтобы ученики его также делали. Это и есть Литкргия и Евхаристия, то что совершается каждый день в Церкви. Другое дело, что молитва должна быть спокойной и не харизматичной, как у некоторых протестантов.