Я позволю себе предположить.
Потому что мы произошли от существ, у которых не было желаний. Но были инстинкты, поэтому эволюция поощрила самый простой способ - удовольствие от "определенных действий", о которых вы говорите. И эти действия, и этот инстинкт намного старше разума. Чтобы закрепилось какое-либо изменение, нужно, чтобы особи с подобной врожденной способностью были более успешны в выживании, а значит и в размножении, чем те, у кого такой особенности нет. Учитывая популяцию планеты, наши навыки выживания и не очевидное преимущество людей со способностью выделять семя по своему желанию, появление такой способности маловероятно. Будет интересно почитать, если кто-то попытается смоделировать ситуацию, в которой такое умение сможет закрепиться.
Вы только подумайте: благодаря разуму у нас появилась возможность выбирать человека, в которого выделить семя (и наоборот), регулировать момент зачатия, лечить бесплодие и ликвидировать нежелательную беременность. Все это вполне близко к тому, чтобы уметь выделять семя по своему желанию.