Вопрос не такой простой, как кажется. Дело в том, что собаки по своей сути, как вида, приспособились подстраиваться под людей, манипулировать ими. Поэтому они скорее демонстрируют нам то, что мы от них ждем, а не то, что они чувствуют на самом деле. Так что проверить, что на самом деле чувствует ваш пес, всласть покуражившийся над тапками, довольно сложно.
"Чувствовать" они могут. Но часто испытываемое собакой чувство вины и страх перед неотвратимым наказанием не могут ее удержать перед соблазном запрещенного :))) А разве у людей не так же?