Плохо, что друг сразу не заявил о том, что его обокрали. Теперь сложнее доказать, что эта вещь именно его. Однако, это не повод отчаиваться, и, конечно, надо идти в полицию и писать заявление. Надо сразу указать факты, доказывающие, что эта вещь его, а также свидетелей, которые могут это подтвердить. Предпринимать какие-либо меры самостоятельно до написания заявления категорически не рекомендуется - можно оказаться в положении обвиняемого.
Как вещь попала к продавцу - это не забота пострадавшего. Есть понятия добросовестного и недобросовестного приобретения, что влияет на правовое положение продавца, но пострадавшего это не должно заботить: если признают пострадавшим, то вещь вернут, хотя скорее после суда только. Но по крайней мере она никуда не денется.
А продавец, если не сам крал, может попасть за скупку краденного или даже за соучастие в краже (не магазин, конечно, а его хозяин или работник), хотя вряд ли, так как в таком случае маловероятна открытая продажа на Авито. Впрочем, воры часто недалёкие личности - всяко бывает.
Думаю, что лучше обратиться в органы, поскольку неизвестно, кто те люди, выставившие на продажу указанную вещь. Пойти с ними один на один — не самый лучший вариант.
Допустим, игнорируете поход в полицию. Дальше что? Своими руками будете ловить? А если они вас обоих пырнут в бочину? Или попросту сбегут.