Самыми разнообразными способами, что следует, к примеру, из описания специального кресла, изобретённого Эдуардом VII во время пребывания в Париже "Это двухъярусное кресло с бархатной обивкой и позолотой было чудом инженерной мысли... Верхний ярус представлял собой сиденье с поручнями и стременами, так чтобы партнер номер один мог сидеть, раздвинув ноги. Ниже располагались подножки, которые позволяли второму партнеру стоять или сидеть на корточках перед обитателем верхнего этажа. Нижний уровень представлял собой длинный диван, где мог лежать третий партнер, подставляя лицо аккурат под гениталии второго партнера."
Более подробную информацию можно получить в книге Эдуарда Фукса "История нравов"
простыми словами "они там не скучали"
Советую почитать книги/послушать аудиокниги Маркиза де Сада. Немного, возможно, не по теме, но раз такие есть вопросы, то почему бы и не прочесть?
Скажу одно: Сын Де Сада сжег многие его книги, ввиду чрезмерного их содержания...
Интересна для вас будет книга "Философия в будуаре". Сам читал, моя психика не будет прежней
Самое забавное, что слово "садо-мазо" было названо в его честь ;)
Куприн Александр Иванович " Яма", Ги де Мопассан " Заведение Телье" , " Лепесток розы или Турецкий дом". Не очень романтично и возбуждающе, доложу я вам, зато правда . Рекомендую.