Тогдашние медицинские воззрения были таковы. Считалось, что сон лежа вызывает риск преждевременной смерти. Не спрашивайте почему и подробностей. Тогда в медицине было много заблуждений и нелепостей, все эти "разлития" черной и желтой "желчи", гуморы, "влажности" и "сухости", ну и кровопускания как лучшее лекарство от всего. В результате - да, короли в XV-XVII веках спали в полулежачем-получидячем состоянии, на короткой кровати, оперевшись на груду подушек.