Если не знаете за человеком никаких психических отклонений, из-за которых объятия могут нанести им травму - вышеупомянутая гаптофобия или, например, аутизм - то обнимайте и не спрашивайте. На самом деле даже те, кто не любит объятия и при прямом вопросе "можно тебя обнять?" скорее всего откажутся, оценят ваш порыв, хотя он и будет им не совсем приятен.